Principles of mobile walking robot control in scope of technical monitoring tasks

Abstract

The article examines the characteristics of a walking robot that was created to solve the problems of control, management and monitoring of remote objects. Proposed by the author kinematic motion scheme for the device with a movable body can significantly reduce energy costs when driving and the walking robot. The author presents for the walking robot a circuit for controlling the servo- system through the use of pulse-width-modulated impulses. Control system computes relations for servos using default preset of the robot motions, and then retrieves data from sensors. Using sensors data Regulator Unit updates values for servos control. Control system includes computing unit, seven servos, three-axis accelerometer and moving camera operating in a visible optical range. The overall structure of the robot control system, proposed by the author can be used to study a variety of performance characteristics of existing and future vehicles of a similar type.

Articolul examinează caracteristicile unui robot de mers pe jos care a fost creat pentru a rezolva problemele de control, gestionare și monitorizare a obiectelor la distanță. Propusă de schema de mișcare cinematică a autorului pentru dispozitivul cu un corp mobil poate reduce semnificativ costurile de energie atunci când conduceți și robotul de mers pe jos. Autorul prezintă robotului de mers pe jos un circuit pentru controlul servo-sistemului prin utilizarea unor impulsuri modulate în impulsuri. Sistemul de control calculează relațiile pentru servomecanisme utilizând presetarea prestabilită a mișcărilor robotului și apoi recuperează datele de la senzori. Utilizarea datelor senzorilor Regulator Unități actualizează valorile pentru controlul servo. Sistemul de control include unitate de calcul, șapte servomecanisme, accelerometru cu trei axe și cameră mișcătoare care funcționează într-o gamă optică vizibilă. Structura generală a sistemului de control al robotului, propusă de autor, poate fi utilizată pentru a studia o varietate de caracteristici de performanță a vehiculelor existente și viitoare de tip similar.

Sur l’article on examine les caractéristiques d’un robot marchant qui a été créé pour résoudre des problèmes du contrôle, de la gestion et de la surveillance des objets distants. Le schéma cinématique du mouvement proposé par l’auteur pour l’appareil avec un corps mobile permets à réduire la consommation d’énergie pendant le fonctionnement actif et la locomotion du robot marchant. L’auteur présente le schéma de contrôle du système d’actionneurs asservis sur la base de l’utilisation des impulsions latitudinomodulée. Le système du contrôle calcule des relations pour actionneur asservi utilisant la combinaison des réglages préréglés des mouvements du robot par défaut, puis il tire l’information du capteur. Avec l’aide des capteurs d’acquisitions on actualise des paramètres our contrôler des servos. La structure générale du système du côntrole du robot mobile, proposé par l’auteur peut être utilisé pour étudier une variété de caractéristiques fonctionnelles des véhicules existants et perspectifs d’un type similaire.

В статье рассматриваются характеристики шагающего робота, созданного для решения проблем контроля, управления и мониторинга удаленных объектов. Предложенная автором статьи кинематическая схема движения для аппарата с подвижным корпусом позволяет снизить затраты энергии во время активной работы и передвижения шагающего робота. Автор представляет схему управления системой сервоприводов на основе использования широтно-модулированных импульсов. Система управления вычисляет соотношения для сервоприводов, используя по молчанию набор предустановленных настроек движений робота, а затем извлекает данные из датчиков. С помощью датчиков данных обновляются параметры для управления сервоприводов. Общая структура системы управления мобильным роботом, предложенная автором статьи может быть использована для исследования различных эксплуатационных характеристик существующих и перспективных транспортных средств аналогичного типа.